中国宫廷舞是伴随着古代宫廷的出现而形成、确立和发展的，在中华璀璨的文化史上留下了绚丽多彩的篇章。

公元前21世纪，启建立了中国历史上第一个王朝：夏朝。那时的人们是相信鬼神的，因此国家无论大事小情，都要占卜问卦，進行祭祀活动，是故当时的舞蹈多在祭祀和庆功时表演。传说启喜好歌舞，根据《竹书纪年》记载，他曾下令舞《九韶》。虽然舞蹈的内容今天我们已经无法知晓了，但或可猜测是与祭祀有关。《山海经•大荒西经》中还有一则记载，说启去到天帝处，从天上得到《九辩》和《九歌》两部乐舞作品，带回人间，于是他又制成《九韶》。

到了夏朝末帝夏桀时，其宫殿中竟有女乐三万人，淫乐之声震响全城（《管子·轻重甲》）。其乐舞崇尚奢华，而其本人耽于淫乐，终至国亡。

取代夏朝的殷商与夏一样，尊侍鬼神。凡祭祀等“礼”举行时要伴以歌舞。商人用音乐与神鬼对话，将歌唱给神鬼听。乐舞成为人们進献、侍奉、娱乐神鬼，使人神沟通的重要手段。有时商王还亲自舞蹈，比如殷墟甲骨文中就记载了商王为祭神而表演的舞蹈《羽舞》。

商朝灭亡后，随之建立的西周王室制定了一整套详细的礼乐制度，标志着中国宫廷舞的正式确立。“礼”指祭祀、朝飨等仪式，“乐”指伴随“礼”進行的乐舞。周代的礼乐制度有两条基本内容，一是规定等级，二是规定伴随礼的乐舞基本是雅乐。

根据周代礼乐制，不同场合，不同身份的人，不但礼仪有别，所用的音乐也不一样，所用乐器也不同，等级十分森严。据《周礼·春官》记载：如祭祀天神，“乃奏黄钟，歌大吕，舞《云门》”。祭地时，“乃奏太簇，歌应钟，舞《咸池》”。祭山川，“奏蕤宾，歌函钟，舞《大夏》”。祀四望时，要“奏姑洗、歌南吕”，舞《九韶》。享先妣时，要“奏夷则、歌小吕”，舞《大濩》。享先祖时，要“奏无射、歌夹钟”，舞《大武》。两君相见，用大雅《文王》；诸侯设宴招待来访使臣用小雅《鹿鸣》、《四度》、《皇皇者华》。又如天子祭祖用的《雍颂》，士大夫则不能用。在周雅乐中，器乐、舞蹈、歌唱往往分别進行，并不完全合在一起，舞蹈由与笛相似的管和歌唱配合，歌唱由弹奏乐器瑟或簧管乐器笙伴奏，器乐即所谓“金奏”，是钟、鼓、磬的合奏。“金奏”规格很高，只有天子、诸侯可用。大夫和士只能单用鼓。当时可以看到“六代乐舞”，即黄帝时的《云门》、尧时的《咸池》、舜时的《九韶》、禹时的《大夏》、商时的《大濩》、周时的《大武》。

周代的宫廷舞主要在以下场合表演：

一是用于祭祀。《周礼地官》记载：“舞师的任务包括：教习兵舞，在祭祀山川时带领人们舞蹈；教习帗舞，在祭祀社稷时带领人们舞蹈；教习羽舞，在祭祀四方之时带领人们舞蹈；教习皇舞，在大旱祈雨时带领人们舞蹈。”“帗舞者，全羽。羽舞者，析羽。皇舞者，以羽冒覆头上，衣饰翡翠之羽。”

二是用于巫礼。《周礼地官》记载：“司巫掌管群巫，如果国内发生大旱，则带领群巫跳舞求雨。此外，在祭祀百物之神时，跳兵舞、帗舞。

三是用于驱疫。

四是用于教育。《周礼地官》记载：“乐师掌管国学之政，来教育贵族子弟学习小舞（指年幼时学习的舞蹈）。小舞有《帗舞》、《羽舞》、《皇舞》、《旄舞》、《干舞》和《人舞》。通过学习乐舞，使这些贵族子弟可以舞《云门》、《咸池》、《大韶》、《大夏》、《大濩》和《大武》。音律和谐，舞蹈应节，就可以用来祭祀天神、人鬼、地祗，这样邦国和睦，万民和谐，宾客安抚，远人臣服，万物兴盛。

五是用于宴享。当时表演的舞蹈有弓矢舞等。

西周时的宫廷舞在殷商乐舞的基础上，在“以德配天”的观念下，将宫廷舞向礼仪性上发展，而弱化了它的娱乐功能。舞蹈主体是雅乐舞，其特征就是肃穆、崇高。比如，周天子在冬至日和夏至日祭祀时，当天子登坛祷告时，舞队献上《云门》和《咸池》，舞者疾徐适度、進退有序、雍容有加，凸显庄重神圣、中庸宁静的特点。

《左传》记叙了吴国公子季札在鲁国看雅舞时的感慨。当他看见跳《象箫》、《南龠》舞，说：“美哉，犹有憾！”看见跳《大武》舞，说：“美哉周之盛也，其若此乎！”当他看见跳《韶濩》舞时，说：“圣人之弘也，而犹有惭德，圣人之难也！”看见跳《大夏》舞，说：“美哉！勤而不德。非禹，其谁能修之！”看见跳《韶箾》舞，他说：“德至矣哉！大矣，如天之无不帱也，如地之无不载也！虽甚盛德，其蔑以加于此矣。观止矣！若有他乐，吾不敢请已！”从中可见，季札评价甚高的《韶箾》舞，是因为“德”到达了极点，其宽厚仁大，没有什么乐舞可以超过它。

到了春秋战国时期，随着周王室权力的衰落，曾经建立起来的礼乐制度也开始崩溃。一些诸侯开始越礼使用乐舞。比如《论语》中记载：“孔子谓季氏八佾舞于庭，是可忍也，孰不可忍也。僭于上也。”与此同时，被指斥为“郑卫之音”的“新乐”（倡优女乐）也進入了宫廷，使原先的雅乐受到民间俗乐的影响。为此，孔子发出了“恶紫之夺朱，恶郑声之乱雅乐”的感慨。从此，民间俗乐舞开始進入宫廷，并逐渐与之融合。

此外，这时的宫廷舞的娱乐功能加强，舞蹈更加轻盈、飘逸、柔媚，使其更具美感，为后世宫廷舞蹈的发展奠定了基础。当时比较流行的是细腰长袖之舞。我们从以下的记述中可以一窥端倪。

《楚辞》曰：“二八齐容起郑舞，袵若交竿抚案下。”又曰：“翾飞兮翠曾，（曾，舞也。言舞工巧似翠鸟之举。）展诗兮会舞。”

《拾遗记》云：“燕昭王即位，广延国来献善舞者二人，一名旋娟，一名提嫫。体轻气馥，或行无踪影，或积年不饥，昭王处以丹绡华幄，饮以瓀珉之膏，饴以丹泉之粟。王登崇霞之台，乃召二人徘徊翔舞，殆不自支，王以缨缕拂之，其舞一名萦尘，言其体轻，与尘相乱。次曰集羽，言其宛转若羽毛之从风末，曲曰旋怀，言其支体缠蔓若入怀袖也。”